一种基于学习的视觉定位高效算法
最优化与控制
2025-11-07 v1
摘要
本文解决的是在全球定位系统（GPS）不可用的环境中进行视觉定位的问题，这些环境中的计算资源通常有限。为实现在此类约束下的高效和鲁棒性能，我们提出了一种新型算法。该算法源于最优控制原理（OCP），它融合了 Hessian 矩阵对角信息估计，结果是训练出更高性能的深度神经网络并加速优化收敛。在公开数据集上的实验结果表明，最终模型实现了具竞争力的定位精度，并展现出显著的泛化能力。本研究为开发高性能离线定位系统提供了新的见解。
引用
@article{arxiv.2511.04232,
title = {An Efficient Algorithm for Learning-Based Visual Localization},
author = {Jindi Zhong and Ziyuan Guo and Hongxia Wang and Huanshui Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2511.04232},
year = {2025}
}