基于正态分布变换的多种三维激光雷达定位与建图特性表征
机器人学
2020-04-06 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
在这项工作中，我们针对建图与车辆定位任务，使用自动驾驶开源平台 Autoware 中实现的正态分布变换（NDT）算法作为通用参考，对十种不同的三维激光雷达（LiDAR）传感器进行了详细比较，这些传感器涵盖不同的制造商、型号和激光配置。本研究使用的 LiDAR 数据是我们 LiDAR 基准与参考（LIBRE）数据集的一个子集，该数据由载有各传感器的车辆在不同时间的公共城市道路上多次行驶独立采集。在本研究中，我们分析了每个 LiDAR 在以下任务中的性能与特性：（1）三维建图，包括基于平均地图熵的地图质量评估；（2）使用真值参考地图的 6 自由度定位。
引用
@article{arxiv.2004.01374,
title = {Characterization of Multiple 3D LiDARs for Localization and Mapping using Normal Distributions Transform},
author = {Alexander Carballo and Abraham Monrroy and David Wong and Patiphon Narksri and Jacob Lambert and Yuki Kitsukawa and Eijiro Takeuchi and Shinpei Kato and Kazuya Takeda},
journal= {arXiv preprint arXiv:2004.01374},
year = {2020}
}
备注
Submitted to IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems(ITSC) 2020 LIBRE dataset is available at https://sites.google.com/g.sp.m.is.nagoya-u.ac.jp/libre-dataset