一种基于凸包的高效三维激光雷达车辆位姿估计方法
计算机视觉与模式识别
2024-02-07 v3
摘要
基于激光雷达的车辆位姿估计在自动驾驶感知技术中至关重要。然而，由于观测数据不完整以及激光雷达点云稀疏，现有位姿估计方法难以基于三维激光雷达获得令人满意的位姿提取效果。此外，对实时性的需求进一步增加了位姿估计任务的难度。本文提出一种基于凸包的新型车辆位姿估计方法。将提取的三维聚类简化为凸包，在保留关键轮廓信息的同时降低了后续计算负担。随后，针对基于搜索的算法提出了一种基于最小遮挡区域的新准则，实现了精确的位姿估计。此外，该准则使所提算法特别适用于避障。所提算法在 KITTI 数据集和某工业园区采集的手动标注数据集上进行了验证。结果表明，我们的方法在保持实时速度的同时，相比经典位姿估计方法取得了更好的精度。
引用
@article{arxiv.2302.01034,
title = {An Efficient Convex Hull-based Vehicle Pose Estimation Method for 3D LiDAR},
author = {Ningning Ding},
journal= {arXiv preprint arXiv:2302.01034},
year = {2024}
}