具有语言扩展回环检测的单目高斯SLAM
计算机视觉与模式识别
2024-05-24 v1
摘要
最近，3D高斯泼溅在视觉同时定位与地图构建（SLAM）中显示出巨大潜力。现有方法在RGB-D SLAM上取得了令人鼓舞的结果，但对单目情况的研究仍然很少。此外，由于缺乏回环检测和全局优化，它们也无法纠正漂移误差。在本文中，我们提出了MG-SLAM，一种具有语言扩展回环检测模块的单目高斯SLAM，能够进行漂移校正的跟踪和高保真重建，同时实现对环境的高级理解。我们的关键思想是将全局地图表示为3D高斯，并用它来指导场景几何的估计，从而减轻缺失深度信息的影响。此外，还设计了一个额外的基于CLIP特征的语言扩展回环检测模块，以持续进行全局优化，纠正系统运行过程中累积的漂移误差。我们的系统在多个具有挑战性的数据集上的跟踪和建图方面都显示出有希望的结果，甚至超过了一些现有的RGB-D方法。
引用
@article{arxiv.2405.13748,
title = {Monocular Gaussian SLAM with Language Extended Loop Closure},
author = {Tian Lan and Qinwei Lin and Haoqian Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.13748},
year = {2024}
}