利用仿射对应计算广义相对位姿的最小配置
计算机视觉与模式识别
2021-08-20 v2 机器人学
摘要
我们提出了三种从仿射对应（ACs）估计多相机系统相对位姿的新求解器。推导了一个新的约束，用于解释 ACs 与广义相机模型之间的关系。利用该约束，我们展示了针对两类假定运动的高效求解器。考虑到相机作平面运动，我们提出了使用单个 AC 的最小解以及使用两个 AC 以克服退化情况的求解器。此外，我们提出了使用两个已知垂直方向（例如来自 IMU）的 AC 的最小解。由于所提方法比最先进算法所需对应点显著更少，它们可高效用于 RANSAC 中以进行外点剔除和初始运动估计。这些求解器在合成数据及来自 KITTI 里程计基准的真实场景上均进行了测试。结果表明，所估计位姿的精度优于最先进技术。
引用
@article{arxiv.2007.10700,
title = {Minimal Cases for Computing the Generalized Relative Pose using Affine Correspondences},
author = {Banglei Guan and Ji Zhao and Daniel Barath and Friedrich Fraundorfer},
journal= {arXiv preprint arXiv:2007.10700},
year = {2021}
}
备注
ICCV 2021