面向高动态环境中自动驾驶车辆的多相机系统鲁棒高效相对位姿估计
机器人学
2016-05-13 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
本文研究了自动驾驶车辆在高动态且可能杂乱环境中的相对位姿问题。这是一个具有挑战性的场景，因为环境中存在多个、大型且独立运动的物体，这通常会导致过多的外点比例，并产生错误的运动估计。现有算法无法很好地应对这种情况。本文提出了一种使用具有多个非重叠独立相机的多相机系统进行相对位姿估计的新算法。该方法即使在外点数量占压倒性优势时也能鲁棒地工作。通过利用驾驶场景的特定先验知识，我们开发了一种用于多相机相对位姿的高效4点算法，该算法通过求解多项式求根方程得到解析解，并且运行速度极快（每次求根约0.5微秒）。当该求解器与RANSAC结合使用时，我们能够快速剔除无望的假设，显著提高找到内点的机会。在合成数据上的实验验证了所提算法的性能。在真实数据上的测试进一步证实了该方法的实际相关性。
引用
@article{arxiv.1605.03689,
title = {Robust and Efficient Relative Pose with a Multi-camera System for Autonomous Vehicle in Highly Dynamic Environments},
author = {Liu Liu and Hongdong Li and Yuchao Dai},
journal= {arXiv preprint arXiv:1605.03689},
year = {2016}
}