已知相对旋转角下相机与广义相机的高效相对位姿估计
计算机视觉与模式识别
2019-02-01 v1
摘要
我们提出两个极小解，用于 (i) 由两视图中四点校准相机以及 (ii) 由两视图中五点校准广义相机的相对位姿估计问题。两种情形下，均假设视图间的相对旋转角已知。实践中，该角度可由 3D 陀螺仪读数导出。我们将运动的旋转部分用单位四元数表示，以构造编码对极约束的多项式方程。随后使用 Gröbner 基技术高效推导解。我们针对常规相机的首个解显著改进了现有的最优解。针对广义相机的第二个解为新颖方法。所提极小解可用于诸如 RANSAC 的假设-检验架构中，实现可靠位姿估计。在合成与真实数据集上的实验证实我们的算法数值稳定、快速且鲁棒。
引用
@article{arxiv.1901.11357,
title = {Efficient Relative Pose Estimation for Cameras and Generalized Cameras in Case of Known Relative Rotation Angle},
author = {Evgeniy Martyushev and Bo Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:1901.11357},
year = {2019}
}
备注
15 pages, 9 eps-figures