基于单个仿射对应关系的相对位姿极小解
计算机视觉与模式识别
2020-04-07 v2
摘要
本文提出了利用特征点间仿射变换进行两视图相对位姿估计的四种极小解情形，并给出了这些情形的高效求解器。研究表明，在平面运动假设下或已知垂直方向时，单个仿射对应关系足以恢复相对相机位姿。所考虑的四种情形包括：标定相机的两视图平面相对运动的闭式解与最小二乘解、未知焦距的闭式解，以及已知垂直方向的情形。这些算法可高效用于 RANSAC 循环中的外点检测以及初始运动估计。所有方法均在合成数据及来自 KITTI 基准的真实世界数据集上进行了评估。实验结果表明，我们的方法在精度上优于可比较的当前最优方法，且所需 RANSAC 迭代次数更少。
引用
@article{arxiv.1912.10776,
title = {Minimal Solutions for Relative Pose with a Single Affine Correspondence},
author = {Banglei Guan and Ji Zhao and Zhang Li and Fang Sun and Friedrich Fraundorfer},
journal= {arXiv preprint arXiv:1912.10776},
year = {2020}
}
备注
IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR), 2020