P1AC:从单个仿射对应重访绝对位姿估计
计算机视觉与模式识别
2024-07-02 v6
摘要
仿射对应传统上被用于改进宽基线下的特征匹配。尽管近期工作已成功利用仿射对应解决多种相对相机位姿估计问题,但其在绝对位姿估计中的使用却较少受到关注。我们提出了给定单个有向点观测与一个仿射对应时估计已标定相机位姿问题的首个通用解。我们的方法(P1AC)的优势在于仅需单个对应,相较于传统的基于点的方法(P3P)显著减少了鲁棒估计中的组合复杂度。P1AC 提供了一种通用解,去除了先前工作中的限制性假设,并适用于大规模基于图像的定位。我们给出了 P1AC 问题的一个极小解,并在合成数据上评估了我们新颖的求解器,展示了其在各类噪声下的数值稳定性与性能。在标准基于图像的定位基准上,我们表明 P1AC 比广泛使用的 P3P 算法取得了更精确的结果。我们的方法代码见 https://github.com/jonathanventura/P1AC/ 。
引用
@article{arxiv.2011.08790,
title = {P1AC: Revisiting Absolute Pose From a Single Affine Correspondence},
author = {Jonathan Ventura and Zuzana Kukelova and Torsten Sattler and Dániel Baráth},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.08790},
year = {2024}
}
备注
ICCV 2023 (with corrections in Eqs. 6 and 13 and Fig. 4)