基于四点全等约束的广义位姿与尺度估计
计算机视觉与模式识别
2020-11-30 v1
摘要
我们提出 gP4Pc,一种利用四组对应 3D 点与射线对计算具有未知内部尺度的广义相机绝对位姿的新方法。与大多数位姿与尺度方法不同,gP4Pc 基于由未知相似变换关联的两组四点所定义形状的全等性产生的约束。通过为问题选择一种新颖的参数化,我们推导出一个含四个标量变量的四元二次方程组。这些变量表示 3D 点沿射线距相机中心的距离。在通过基于 Groebner 基的自动多项式求解器求解该方程组后,我们使用高效的 3D 点对点对齐方法计算相似变换。我们还针对共面点情形提出了一种专用求解器变体,其计算效率非常高,比现有最快求解器约快 3 倍。我们在真实与合成数据集上的实验表明,在 RANSAC 框架内使用时,gP4Pc 在总运行时间上属于最快的方法之列,同时具有具竞争力的数值稳定性、精度与噪声鲁棒性。
引用
@article{arxiv.2011.13817,
title = {Generalized Pose-and-Scale Estimation using 4-Point Congruence Constraints},
author = {Victor Fragoso and Sudipta Sinha},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.13817},
year = {2020}
}