AEP$n$P：一种用于各向异性缩放位姿估计的弱约束 EP$n$P 求解器
计算机视觉与模式识别
2024-07-29 v4
摘要
Perspective--Point（PP）是各类应用中位姿估计的基础算法。本文提出一种约束放松的 PP 问题新解法，无需精确 3D 坐标，特别适用于实践中可能无对应物体模型的物体位姿估计。基于经典 EPP 求解器构建，我们称之为 AEPP，因其除常规 6D 变换外还能处理未知各向异性缩放因子。通过若干代数处理与恰当选取参考系，该新问题可化简为简单线性零空间问题，随后基于点配准辨识相似变换。在模拟与真实数据集上的实验结果表明，AEPP 作为物体位姿估计的灵活实用方案行之有效。代码：https://github.com/goldoak/AEPnP。
引用
@article{arxiv.2310.09982,
title = {AEP$n$P: A Less-constrained EP$n$P Solver for Pose Estimation with Anisotropic Scaling},
author = {Jiaxin Wei and Stefan Leutenegger and Laurent Kneip},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.09982},
year = {2024}
}