CvxPnPL：基于点与线对应的绝对位姿估计问题的统一凸解
计算机视觉与模式识别
2019-08-12 v2
摘要
我们提出一种从点与线的 2D-3D 混合对应中估计三维位姿的新凸方法，即 Perspective-n-Points-and-Lines 问题（PnPL）。我们将每个点与线的贡献合并为一个统一的二次约束二次规划（QCQP）问题，进而通过 Shor 松弛将其松弛为半定规划（SDP）。这使得能够优雅地处理点与线的混合配置。此外，所提松弛允许我们在歧义配置下恢复有限个解。在此类情况下，三维位姿候选通过进一步对解空间施加几何约束，并从多个二次曲面的交线中检索这些位姿而得到。实验提供的结果与性能最佳的前沿方法一致，同时提供了求解任意数量点与线的灵活性。
引用
@article{arxiv.1907.10545,
title = {CvxPnPL: A Unified Convex Solution to the Absolute Pose Estimation Problem from Point and Line Correspondences},
author = {Sérgio Agostinho and João Gomes and Alessio Del Bue},
journal= {arXiv preprint arXiv:1907.10545},
year = {2019}
}
备注
Main paper and supplemental material included. References added and minor change to fig 1