使用直接线性变换从直线对应进行绝对位姿估计
计算机视觉与模式识别
2017-05-16 v2
摘要
本工作涉及从3D/2D直线对应进行相机位姿估计，即透视-n-线（PnL）问题。我们专注于大型直线集，这类问题可以通过使用PnL线性公式的方法高效求解。我们提出了一种基于直接线性变换（DLT）算法的新方法“DLT-Combined-Lines”，该方法得益于对两种现有DLT位姿估计方法的新组合。该方法用直线表示2D结构，并用点和直线表示3D结构。冗余的3D信息将所需的最小直线对应数减少到5条。该方法的一个基石是由DLT算法估计的组合投影矩阵。它包含相机旋转和平移的多个估计，这些估计可以在施加矩阵约束后恢复。估计的多重性被用来提高所提方法的精度。对于大型直线集（10条及以上），该方法在方向估计精度上可与最先进技术相媲美。它在相机位置估计方面达到了最先进的精度，并且在强图像噪声下产生最小的重投影误差。该方法在真实世界数据上取得了前三名的结果。所提出的方法计算效率也很高，在台式计算机上估计1000条直线的位姿仅需12毫秒。
引用
@article{arxiv.1608.06891,
title = {Absolute Pose Estimation from Line Correspondences using Direct Linear Transformation},
author = {Bronislav Přibyl and Pavel Zemčík and Martin Čadík},
journal= {arXiv preprint arXiv:1608.06891},
year = {2017}
}
备注
37 pages, 6 figures, 4 tables. Accepted for publication in Computer Vision and Image Understanding