基于 Plücker 坐标的线特征相机位姿估计
计算机视觉与模式识别
2016-08-10 v1
摘要
三维直线与其由相机捕获的二维图像之间的对应关系常用于确定相机在空间中的位置和姿态。本文提出一种新颖的代数算法来估计相机位姿。我们使用 Plücker 坐标参数化三维直线，使得直线可线性投影到图像中。通过线性最小二乘法估计直线投影矩阵，然后从该矩阵中提取相机位姿。算法还包含一种处理错误直线对应关系的代数方法。所提算法比现有最优方法快一个数量级，同时具有可比的精度和鲁棒性，无需初始化，且仅产生一个解。所述方法至少需要 9 条直线，特别适用于 25 条及以上直线的场景，结果中也展示了这一点。
引用
@article{arxiv.1608.02824,
title = {Camera Pose Estimation from Lines using Pl\"ucker Coordinates},
author = {Bronislav Přibyl and Pavel Zemčík and Martin Čadík},
journal= {arXiv preprint arXiv:1608.02824},
year = {2016}
}
备注
12 pages, 5 figures, In Proceedings of the British Machine Vision Conference (BMVC 2015), pages 45.1-45.12. BMVA Press, September 2015