利用点与线进行多视角位姿估计的极小闭式解
计算机视觉与模式识别
2018-07-27 v1 机器人学
摘要
我们提出了一种利用点与线对多视角相机进行位姿估计的极小解。本文将多视角相机视为刚性连接的透视相机的集合。这类成像设备对于需要大覆盖范围的数种计算机视觉应用（如监控、自动驾驶汽车和动作捕捉工作室）十分有用。虽然已有方法考虑了仅使用点或仅使用线的情况，但涉及点与线混合的情况尚未针对多视角相机得到求解。我们给出了两种情况的求解。第一种情况中，给定两个点和一个线条的 2D 到 3D 对应。在后一种情况中，给定一个点和两个线条的 2D 到 3D 对应。我们证明，两个点和一个线条的情况可表述为一个四次方程。这很有意义，因为我们可以得到闭式解，从而实现较高的计算效率。后一种涉及两条线和一个点的情况可映射为一个八次方程。我们通过仿真与真实实验展示了相较于现有方法的优势与益处。
引用
@article{arxiv.1807.09970,
title = {A Minimal Closed-Form Solution for Multi-Perspective Pose Estimation using Points and Lines},
author = {Pedro Miraldo and Tiago Dias and Srikumar Ramalingam},
journal= {arXiv preprint arXiv:1807.09970},
year = {2018}
}
备注
22 pages, 6 figures