多相机系统相对位姿恢复研究
计算机视觉与模式识别
2021-02-25 v1
摘要
点对应（PC）与仿射对应（AC）被广泛用于相对位姿估计。一个 AC 由两视图间的一个 PC 以及该 PC 周围小图像块之间的一个仿射变换组成。已有工作表明，一个 AC 通常为相对位姿估计提供三个独立约束。对于多相机系统，目前仍没有任何基于 AC 的通用相对位姿估计最小求解器。为解决此问题，我们提出了一种利用两个 AC 进行多相机系统相对位姿估计的完整方案，包含一系列最小求解器。我们方案中的求解器生成基于旋转的 Cayley 或四元数参数化，以及用于消去平移的隐变量技术。该求解器生成方法也自然应用于基于 PC 的相对位姿估计，从而得到一种用于多相机系统的新六点法。我们还做了若干扩展，包括已知旋转角和/或未知焦距下的相对位姿估计。大量实验表明，所提出的基于 AC 的求解器和基于 PC 的求解器在合成与真实数据集上均高效且有效。
引用
@article{arxiv.2102.11996,
title = {On Relative Pose Recovery for Multi-Camera Systems},
author = {Ji Zhao and Banglei Guan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2102.11996},
year = {2021}
}