POSEAMM：利用交替最小化方法求解位姿问题的统一框架

位姿估计是计算机视觉中最重要的问题之一。它可分为绝对与相对两类，并可能涉及两种相机模型：中心与非中心。最先进的方法被设计用于分别解决这些问题。本文提出一个统一框架，能够通过旋转与平移两组参数之间的交替优化技术求解任意位姿问题。为此，有必要定义一个捕捉当前问题的目标函数。由于目标函数依赖于旋转与平移，无法作为简单最小化问题求解。因此采用交替最小化方法，该函数将相对于旋转与平移被交替最小化。我们展示了在三个不同位姿问题中如何使用我们的框架。随后我们的方法在合成与真实数据上进行了基准测试，显示出在计算时间与精度之间更好的平衡。