利用 Sylvester 形式进行位姿估计的高效闭式方法
计算机视觉与模式识别
2026-04-17 v1 机器人学
摘要
在诸多实时计算机视觉应用中，求解位姿估计（旋转与平移）的非线性最小二乘问题通常耗时较长，却是一项基础性问题。采用合适的旋转参数化，该优化问题可被转化为多项式方程组的求解，并以闭式解出。近期利用结式矩阵的高效闭式求解器的研究进展，展现了在保持估计精度的同时降低计算时间的极具前景的研究方向。本文提出一类新的基于结式的求解器，利用 Sylvester 形式进一步降低求解复杂度。我们证明所提方法在数值精度上与 state-of-the-art 求解器相当，且在计算时间上优于后者。我们表明该方法可应用于两类不同问题的位姿估计：由 3D 到 3D 对应估计位姿，以及由 3D 点到 2D 点对应估计位姿。
引用
@article{arxiv.2604.14747,
title = {Efficient closed-form approaches for pose estimation using Sylvester forms},
author = {Jana Vráblíková and Ezio Malis and Laurent Busé},
journal= {arXiv preprint arXiv:2604.14747},
year = {2026}
}