滚动快门绝对位姿问题的最小线性解
计算机视觉与模式识别
2019-01-01 v1
摘要
本文提出滚动快门相机绝对位姿问题的新的高效解法。与最先进的多项式求解器不同，我们采用简单快速的线性求解器以迭代格式处理该问题。我们给出了基于固定不同变量集合的若干解法，并深入研究了它们的性能。我们设计了一种新的交替策略，通过仅固定非线性项，在每次迭代中线性估计所有参数。我们基于该新交替技术的最佳 6 点求解器，表现出与最先进的 R6P 求解器相当甚至更优的性能，且速度快两个数量级。此外，我们给出了一种线性非迭代求解器，其需要非最小的 9 对对应点，但比最先进的 R6P 提供更好的结果。而且，所有提出的线性求解器均给出单一解，而最先进的 R6P 最多给出 20 个解，必须通过昂贵的验证进行剪枝。
引用
@article{arxiv.1812.11532,
title = {Linear solution to the minimal absolute pose rolling shutter problem},
author = {Zuzana Kukelova and Cenek Albl and Akihiro Sugimoto and Tomas Pajdla},
journal= {arXiv preprint arXiv:1812.11532},
year = {2019}
}
备注
14th Asian Conference on Computer Vision (ACCV 2018)