具有缩减解空间的多相机系统六点法
计算机视觉与模式识别
2024-11-14 v2
摘要
利用点对应（PC）进行相对位姿估计是一种广泛使用的技术。对于广义相机的两个视图，需要六个 PC 的最小配置。在本文中，我们提出了几种使用六个 PC 计算多相机系统 6 自由度（6DOF）相对位姿的最小求解器，包括针对广义相机的一个最小求解器和针对双相机 rigs 实际配置的两个最小求解器。方程构建基于旋转和平移的解耦。旋转采用 Cayley 或四元数参数化表示，平移可通过隐藏变量技术消除。当 PC 的子集在两个视图中关联相同的相机时，我们找到并证明了射线束约束。这是减少解的数量并生成数值稳定求解器的关键。此外，我们枚举了多相机系统六点问题的所有配置。大量实验表明，与最先进的六点方法相比，我们的求解器具有更高的精度和效率。代码可在 https://github.com/jizhaox/relpose-6pt 获取。
引用
@article{arxiv.2402.18066,
title = {Six-Point Method for Multi-Camera Systems with Reduced Solution Space},
author = {Banglei Guan and Ji Zhao and Laurent Kneip},
journal= {arXiv preprint arXiv:2402.18066},
year = {2024}
}
备注
Accepted to the European Conference on Computer Vision (ECCV), 2024, for an oral presentation