基于两仿射对应且未知焦距的相对位姿估计极小求解器
计算机视觉与模式识别
2025-12-30 v1
摘要
在本文中，我们的目标是在除未知焦距外其余内参已知的情况下，利用两仿射对应估计两视图间的相对位姿与焦距。在自动驾驶汽车、智能手机和无人机等应用中，相机通常与惯性测量单元结合使用。相机视图的垂直方向可通过IMU测量获得。两相机间的相对位姿由5自由度降至3自由度。我们提出了一种新的求解器来估计3自由度相对位姿和焦距。首先，我们在垂直方向已知时根据两仿射对应建立约束方程。然后，基于方程组存在非平凡解的性质，可导出四个方程。这四个方程仅涉及两个参数：焦距和相对旋转角。最后，利用多项式特征值方法求解焦距和相对旋转角问题。所提求解器在合成和真实数据集上进行了评估。结果表明，我们的求解器性能优于现有的SOTA求解器。
引用
@article{arxiv.2512.22833,
title = {A Minimal Solver for Relative Pose Estimation with Unknown Focal Length from Two Affine Correspondences},
author = {Zhenbao Yu and Shirong Ye and Ronghe Jin and Shunkun Liang and Zibin Liu and Huiyun Zhang and Banglei Guan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2512.22833},
year = {2025}
}