基于混合点对应的部分标定半广义位姿估计
计算机视觉与模式识别
2022-10-03 v1
摘要
在本文中，我们研究从混合的2D-2D与2D-3D点对应集估计部分标定相机的半广义位姿问题，即具有未知焦距的透视相机相对于广义相机系统的位姿。我们研究了广义相机系统内的所有可能相机配置。为推导针对先前未解决困难配置的实用求解器，我们测试了不同的参数化方法以及基于生成高效多项式求解器前沿方法的不同求解策略。我们在合成数据与真实数据上评估了三种最有前景的求解器，即：由广义相机内同一相机观测到的五组2D-2D对应与一组2D-3D对应的H51f求解器、三组2D-2D与两组2D-3D对应的H32f求解器，以及一组2D-2D与三组2D-3D对应的H13f求解器。我们表明，在3D点存在噪声时，这些求解器比相应的绝对位姿求解器提供更优的估计。
引用
@article{arxiv.2209.15072,
title = {Partially calibrated semi-generalized pose from hybrid point correspondences},
author = {Snehal Bhayani and Viktor Larsson and Torsten Sattler and Janne Heikkila and Zuzana Kukelova},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.15072},
year = {2022}
}