由单个仿射对应求解车载相机相对平面运动
计算机视觉与模式识别
2019-12-16 v1
摘要
针对一般平面运动假设，提出两种由单个仿射对应估计相机外参的求解器。在此情形下，相机运动被约束于一个平面，且像平面与地面正交。算法不假设其他约束（如非完整约束）成立。针对半标定情形（即相机参数已知，仅未知一个公共焦距）提出了一种新的最小求解器。另针对全标定情形提出了一种方法。由于仅需单个对应，鲁棒估计（如直方图投票）可得到快速且准确的流程。所提方法在我们的合成环境及由数十公里视频组成的公开真实数据集上进行了测试，在精度与处理时间上均优于现有最优方法。
引用
@article{arxiv.1912.06465,
title = {Relative planar motion for vehicle-mounted cameras from a single affine correspondence},
author = {Levente Hajder and Daniel Barath},
journal= {arXiv preprint arXiv:1912.06465},
year = {2019}
}