用于室内无人机定位的最小求解器
计算机视觉与模式识别
2022-09-20 v1
摘要
本文考虑视觉室内无人机导航应用中自然产生的一组相对位姿问题。我们关注机载 IMU 提供额外信息从而通过重力向量给出部分外参标定的情况。这些求解器针对部分标定的相机设计，适用于多种真实室内场景，使得利用地面图像进行导航成为可能。当前最先进的求解器使用更一般的假设，例如任意平面结构；然而，这些求解器无法对真实场景给出充分的重建，且速度不足以集成到实时系统中。我们表明，与最先进求解器相比，所提求解器具有更好的数值稳定性、更快的速度，且需要更少的点对应。这些特性是实时系统中鲁棒导航的关键组成部分，我们在合成与真实数据上证明，我们的方法优于其他方法，并给出更优的运动估计。
引用
@article{arxiv.2003.07111,
title = {Minimal Solvers for Indoor UAV Positioning},
author = {Marcus Valtonen Örnhag and Patrik Persson and Mårten Wadenbäck and Kalle Åström and Anders Heyden},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.07111},
year = {2022}
}