基于手眼约束推广的多透视相机精确标定
机器人学
2022-04-14 v5 计算机视觉与模式识别
摘要
多透视相机在智能车辆以及虚拟或增强现实等许多应用中正迅速变得重要。然而，较大的系统规模或相邻视场间缺乏重叠常常使它们的标定复杂化。我们提出了一种依赖外部运动捕捉系统可用性的新颖解决方案。我们的核心贡献在于对手眼标定问题的扩展，该扩展以闭式联合求解多眼到基问题。我们进一步证明了其与多眼在手问题的等价性。我们实验的实际有效性支持了我们的方法，表明该方法高效且准确，并优于现有的闭式替代方案。
引用
@article{arxiv.2202.00886,
title = {Accurate calibration of multi-perspective cameras from a generalization of the hand-eye constraint},
author = {Yifu Wang and Wenqing Jiang and Kun Huang and Sören Schwertfeger and Laurent Kneip},
journal= {arXiv preprint arXiv:2202.00886},
year = {2022}
}
备注
accepted in the 2022 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Philadelphia (PA), USA