基于运动恢复结构的机器人手眼标定
机器人学
2023-11-22 v2 计算机视觉与模式识别
摘要
本文提出一种灵活的手眼标定新方法。绝大多数现有手眼标定技术需要标定装置配合相机位姿估计方法使用。相反，我们将运动恢复结构（structure-from-motion）与已知机器人运动相结合，并表明解可以以线性形式获得。后者同时求解手眼参数以及运动恢复结构方法固有的未知尺度因子。这种线性公式带来的代数分析使得不仅可以研究众所周知的通用螺旋运动情形，还可以研究纯平移、纯旋转和平面运动等奇异运动。本质上，机器人搭载的相机观测未知刚性布局，在图像序列上跟踪点并估计相机到机器人的关系。此类自标定过程对无人车辆、在偏远地点工作的机器人等具有重要意义。我们进行了大量实验，通过与现有方法比较验证了该方法的质量。
引用
@article{arxiv.2311.11808,
title = {Robot Hand-Eye Calibration using Structure-from-Motion},
author = {Nicolas Andreff and Radu Horaud and Bernard Espiau},
journal= {arXiv preprint arXiv:2311.11808},
year = {2023}
}