利用任意物体进行激光轮廓传感器的原位平移手眼标定
机器人学
2021-10-27 v1
摘要
激光轮廓传感器的手眼标定是提取激光轮廓传感器坐标系与机器人末端执行器坐标系之间齐次变换的过程，以便将传感器提取的数据表达在机器人的全局坐标系中。对于激光轮廓扫描仪而言，这是一项具有挑战性的过程，因为它们仅提供二维数据，且最先进的标定流程需要使用专门的标定靶标。本文提出了一种在已知旋转部分先验条件下、以与靶标无关的方式提取手眼标定矩阵平移部分的新方法。我们的方法适用于任何二维图像或三维物体作为标定靶标，并且可在最终应用现场原位执行。该方法在带有二维和三维靶标的真实机器人-传感器装置上进行了实验验证。
引用
@article{arxiv.2103.11981,
title = {In Situ Translational Hand-Eye Calibration of Laser Profile Sensors using Arbitrary Objects},
author = {Prajval Kumar Murali and Ines Sorrentino and Angelo Rendiniello and Claudio Fantacci and Enrico Villagrossi and Andrea Polo and Alessandro Ardesi and Marco Maggiali and Lorenzo Natale and Daniele Pucci and Silvio Traversaro},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.11981},
year = {2021}
}
备注
The first two authors contributed equally to this work. Accepted to the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2021