基于手眼机器人-世界公式的外围基础设施标定
机器人学
2023-08-03 v2
摘要
我们提出了一种可证明全局最优的方法来求解手眼机器人-世界问题，可同时支持多个传感器与目标。进一步，我们利用该公式估计基础设施传感器的地理参考标定。由于基础设施传感器记录的车辆运动多为平面运动，若不引入额外知识，相应手眼机器人-世界问题无法获得唯一解。因此，我们扩展了所提方法以纳入先验知识，即标定目标的平移范数，从而得到唯一解。我们的方法在仿真与真实数据上均达到最先进（SOTA）结果。尤其在真实世界交叉口数据上，我们利用平移范数的方法是唯一能提供精确结果的方法。
引用
@article{arxiv.2305.01407,
title = {Extrinsic Infrastructure Calibration Using the Hand-Eye Robot-World Formulation},
author = {Markus Horn and Thomas Wodtko and Michael Buchholz and Klaus Dietmayer},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.01407},
year = {2023}
}