基于全局多项式优化的手眼与机器人世界标定
计算机视觉与模式识别
2014-02-14 v1 最优化与控制
摘要
在许多工程应用中，需要将相机测量的数据关联到另一个已知的坐标系。历史上，这一问题最早出现在安装在机器人系统上的相机应用中。该问题通常被称为手眼标定。在本文中，我们提出了几种手眼标定的公式，这些公式导出了多元多项式优化问题。我们证明了凸线性矩阵不等式（LMI）松弛方法可以有效地求解这些问题并获得全局最优解。此外，我们展示了同样的方法可用于同时的手眼和机器人世界标定。最后，我们使用合成数据集和真实数据集对提出的解决方案进行了验证。
引用
@article{arxiv.1402.3261,
title = {Hand-Eye and Robot-World Calibration by Global Polynomial Optimization},
author = {Jan Heller and Didier Henrion and Tomas Pajdla},
journal= {arXiv preprint arXiv:1402.3261},
year = {2014}
}