关于 AX = XB 中 X 的协方差
机器人学
2017-06-13 v1
摘要
手眼标定旨在识别安装在机器人末端执行器上的相机与末端执行器自身之间的刚体变换,是机器人视觉中的一个基本问题。在数学上,该问题可以表述为:求解 AX = XB 中的 X。在本文中,当 A 和 B 为随机扰动矩阵时,我们给出了对解 X 协方差的严格推导。对于要求高感知精度的应用而言,这一细粒度信息至关重要。我们的方法包括在 SE(3) 中应用协方差传播方法。涉及合成与真实标定数据的实验证实,我们的方法能够以极高的精度预测手眼变换的协方差。
引用
@article{arxiv.1706.03498,
title = {On the covariance of X in AX = XB},
author = {Huy Nguyen and Quang-Cuong Pham},
journal= {arXiv preprint arXiv:1706.03498},
year = {2017}
}
备注
7 pages, 5 figures