一种用于直接位姿估计的结构感知方法
计算机视觉与模式识别
2020-12-24 v1
摘要
从单幅图像估计相机位姿是计算机视觉中的基本问题。解决该任务的现有方法可分为两类截然不同的类别，我们称之为直接与间接方法。直接方法（如 PoseNet）将位姿作为固定函数从图像中回归，例如使用前馈卷积网络。此类方法因其确定性与常数时间运行而备受青睐。间接的位姿回归方法常具有非确定性，并带有各种外部依赖，如图像检索与假设采样。我们提出一种受基于结构的方法启发、将显式 3D 约束引入网络的直接方法。我们的方法保持了其他直接方法的可取特性，同时在总体上实现了更低的误差。
引用
@article{arxiv.2012.12360,
title = {A Structure-Aware Method for Direct Pose Estimation},
author = {Hunter Blanton and Scott Workman and Nathan Jacobs},
journal= {arXiv preprint arXiv:2012.12360},
year = {2020}
}