Direct-PoseNet：基于光度一致性的绝对位姿回归
计算机视觉与模式识别
2021-10-15 v2
摘要
我们提出了一种重定位流程，它将绝对位姿回归（APR）网络与基于新视角合成的直接匹配模块相结合，在保持较低推理时间的同时提供了更优的精度。我们的贡献有两方面：i）我们设计了一个直接匹配模块，通过可微渲染为位姿回归网络提供光度监督信号以进行细化；ii）我们将位姿回归中的旋转表示由经典的四元数改为 SO(3)，从而无需对旋转与平移损失项进行平衡。结果表明，我们的网络 Direct-PoseNet 在 7-Scenes 基准与 LLFF 数据集上，于所有其他单图像 APR 方法中取得了最先进的性能。
引用
@article{arxiv.2104.04073,
title = {Direct-PoseNet: Absolute Pose Regression with Photometric Consistency},
author = {Shuai Chen and Zirui Wang and Victor Prisacariu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2104.04073},
year = {2021}
}