2D前视声纳中P$n$P问题的凸全局解
机器人学
2025-04-11 v2
摘要
透视n点问题对于机器人位姿估计至关重要。该问题在光学相机中已得到充分研究，但由于成像原理差异巨大，在水下场景的2D前视声纳中研究尚不充分。在本文中，我们证明，尽管声纳图像形成存在非线性，但2D前视声纳的PP问题仍然可以通过正交近似在点线3D配准范式内有效解决。然后通过基于对偶性的最优求解器解决配准问题，确保全局最优性。对于共面情况，进行零空间分析以从对偶公式中恢复解，使该方法能够应用于更一般的情况。进行了大量仿真以系统评估不同设置下的性能。与未经重投影优化的最先进方法相比，所提出的方法实现了显著更高的精度。当两种方法都经过优化时，我们的方法表现出相当或略优的精度。
引用
@article{arxiv.2504.04445,
title = {A Convex and Global Solution for the P$n$P Problem in 2D Forward-Looking Sonar},
author = {Jiayi Su and Jingyu Qian and Liuqing Yang and Yufan Yuan and Yanbing Fu and Jie Wu and Yan Wei and Fengzhong Qu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.04445},
year = {2025}
}