基于视觉球透视模型灭点的位姿计算

所提方法的目标是使用几何技术直接获得已知矩形目标的位姿矩阵，而无需估计。该方法专为超过 180{\deg} 视场的实时极端成像设置（例如鱼眼相机视图）量身定制。所引入的算法采用几何代数来确定一对共面平行线（理想情况下如矩形中的切向对）的位姿。这是通过在视觉单位球上计算对应于位姿矩阵向量的灭点来实现的。由于视图坐标的视觉球透视模型映射，该算法可在无需先验校正的条件下确定极端畸变视图源的位姿。映射可使用透视查找表或参数化通用透视畸变模型执行，后者也在本文中给出。结果是一个鲁棒的位姿矩阵计算，可在使用微控制器的嵌入式系统上执行，提供高精度和低延迟。该方法可进一步扩展到立方体目标设置以进行全面的相机标定。它也可能在其他需要低延迟和极端视角的应用中证明有价值。