非刚性多视角相机的相对位姿：静态情形
机器人学
2024-01-18 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
具有潜在非重叠视场的多视角相机已成为智能车辆、无人机和混合现实头显等众多应用中重要的外感受传感模态。在本研究中，我们挑战了这些场景中所做的一个基本假设，即多相机装置是刚性的。更具体地说，我们考虑在考虑重力对系统影响的情况下，估计处于不同空间朝向的静态非刚性装置之间相对位姿的问题。每个相机与机体中心之间的可变形物理连接由简单的悬臂梁模型近似，并被引入广义对极约束中。我们的结果引出了一个重要见解，即变形模型的隐参数，亦即两个视图中的重力向量，变得可观测。我们基于噪声、离群点和装置刚性，针对两种不同算法对所有变量的可观测性进行了简明分析。第一种是纯视觉方案，而第二种则利用了额外的重力测量。最后，我们在真实世界示例中展示了感知重力的能力，并讨论了其实际意义。
引用
@article{arxiv.2401.09140,
title = {Relative Pose for Nonrigid Multi-Perspective Cameras: The Static Case},
author = {Min Li and Jiaqi Yang and Laurent Kneip},
journal= {arXiv preprint arXiv:2401.09140},
year = {2024}
}