求解视角图优化以实现位置与旋转的同步配准
计算机视觉与模式识别
2021-08-31 v1
摘要
视角图是一组未知的相机位姿（作为顶点）和观测到的相对运动（作为边）。求解视角图是运动恢复结构（Structure-from-Motion）流程中的关键步骤，其中从一组 2D 图像中获得相对运动集合。文献中几乎所有方法都通过旋转平均过程单独求解旋转，并利用它们求解位置。获取位置是困难的部分，因为平移观测仅给出运动的方向。当边集合包含邻近与远处相机之间的成对平移观测时，问题变得更具挑战性。本文提出一种迭代方法以克服这些问题，并提出了一种同时获取旋转和位置的方法。实验结果表明所提方法具有最先进的性能。
引用
@article{arxiv.2108.12876,
title = {Solving Viewing Graph Optimization for Simultaneous Position and Rotation Registration},
author = {Seyed-Mahdi Nasiri and Reshad Hosseini and Hadi Moradi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2108.12876},
year = {2021}
}