卷帘快门相机相对位姿：广义对极几何
计算机视觉与模式识别
2016-05-03 v1
摘要
现代绝大多数消费级相机采用卷帘快门机制。在视觉SLAM等动态几何计算机视觉应用中，因此需要恰当考虑所谓的卷帘快门效应。专用的相对位姿求解器似乎是首要解决的问题，因为其对引导多视图几何的任何推导都具有极其重要的意义。然而，尽管其重要，至今未受到足够关注。本文对卷帘快门相对位姿问题的几何性质进行了详细研究。我们引入了卷帘快门本质矩阵，并建立其与现有模型（如推扫式相机）的联系，总结为一个清晰的多视角相机层次结构。通过定义卷帘快门情形下的Sampson距离，完成了对来自对极几何的成熟概念的推广。工作最后通过在几个专用基准上对引入的卷帘快门相机对极几何进行了仔细研究。
引用
@article{arxiv.1605.00475,
title = {Rolling Shutter Camera Relative Pose: Generalized Epipolar Geometry},
author = {Yuchao Dai and Hongdong Li and Laurent Kneip},
journal= {arXiv preprint arXiv:1605.00475},
year = {2016}
}
备注
Accepted by CVPR 2016, this is an extended version