三维点云中鲁棒大规模定位的重新审视
计算机视觉与模式识别
2015-11-05 v1
摘要
我们解决了在给定点云内对查询图像进行完整 6-DOF 姿态估计的问题。本技术报告重新评估了 Y. Li 等人提出的“使用三维点云的全球姿态估计”算法。我们的代码从 3 或 4 个点计算姿态，涵盖已知和未知焦距的情况。结果可以轻松地用 Meshlab 显示和分析。我们发现了所提出方法的优点和缺点。此外，提出并应用了用于点选择、RANSAC 和姿态质量估计（内点测试）的额外先验和参数。
引用
@article{arxiv.1511.01156,
title = {Robust Large-Scale Localization in 3D Point Clouds Revisited},
author = {Fabian Tschopp and Marco Zorzi},
journal= {arXiv preprint arXiv:1511.01156},
year = {2015}
}
备注
6 pages; technical report