基于改进点对面特征的六维位姿估计
计算机视觉与模式识别
2018-02-26 v1
摘要
点对面特征（Drost 等，2010）作为高效、集成且折衷于传统局部与全局流程的替代方案，是基于模型的方法中最成功的六维位姿估计方法之一。近年来，已有若干算法变体被提出。在这些扩展中，Hinterstoisser 等（2016）提出的解决方案是一项主要贡献。本工作呈现了该 PPF 方法的一个变体，应用于在 ICCV 2017 举办的第三届恢复六维物体位姿国际研讨会上提出的 SIXD Challenge 数据集。我们报告了所有数据集的平均召回率为 0.77，以及 hinterstoisser、tless、tudlight、rutgers、tejani 和 doumanoglou 数据集上分别为 0.82、0.67、0.85、0.37、0.97 和 0.96 的总体召回率。
引用
@article{arxiv.1802.08516,
title = {6D Pose Estimation using an Improved Method based on Point Pair Features},
author = {Joel Vidal and Chyi-Yeu Lin and Robert Martí},
journal= {arXiv preprint arXiv:1802.08516},
year = {2018}
}