基于结式由成对匹配增量恢复相机位姿

增量(在线)运动恢复结构流程旨在给定已恢复相机矩阵的 $n-1$ 幅图像 $I_1,...,I_{n-1}$ 时，恢复与图像 $I_n$ 关联的相机矩阵。本文引入了一种六点在线算法的新解，以恢复与 $I_n$ 关联的外参数。我们的算法仅使用从 $I_n$ 与前述 $n-1$ 幅图像中任一幅各自提取的六对对应 2D 点，即可恢复第 $n$ 个相机的全部六个自由度，且与常用方法不同，无需在三个或更多图像中跟踪特征点。我们的新解基于构造 Dixon 结式，相较于现有解法，产生了高效且精确的求解方法。我们进一步利用 Bernstein 定理证明复解个数的紧界。我们的实验展示了该方法的实用性。