ROS-X-Habitat：连接 ROS 生态系统与具身人工智能

我们介绍了 ROS-X-Habitat，这是一个通过 ROS 将基于具身学习的智能体 AI Habitat 平台与其他机器人资源连接起来的软件接口。该接口不仅提供了具身智能体与模拟器之间的标准化通信协议，还支持物理真实与照片级真实感的模拟，有益于基于视觉的具身智能体的训练和/或测试。借助该接口，机器人专家可以在另一个基于 ROS 的模拟器中评估其自己的 Habitat RL 智能体，或将 Habitat Sim v2 用作其自身机器人算法的测试平台。通过计算机模拟实验，我们证明了 ROS-X-Habitat 对 Habitat RGBD 智能体的导航性能和模拟速度影响极小；一套标准的 ROS 建图、规划与导航工具可以在 Habitat Sim v2 中运行；并且一个 Habitat 智能体可以在标准 ROS 模拟器 Gazebo 中运行。