Habitat-GS: 集成动态高斯溶解的高保真导航模拟器
机器人学
2026-04-15 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
训练具身 AI 智能体依赖于仿真环境的视觉保真度以及动态人类的建模能力。当前仿真器依赖基于网格的光栅化, 视觉真实性有限; 且对动态人类头像的支持, 如有,也局限于网格表示, 阻碍了智能体对人口化真实场景的泛化。我们提出 Habitat-GS, 这一基于 Habitat-Sim 扩展的导航导向的具身 AI 仿真器, 集成 3D 高斯溶解场景渲染和可驱动的高斯头像, 同时保持与 Habitat 生态系统的完全兼容。我们的系统实现了用于实时光照真实渲染的 3DGS 渲染器, 并支持从多样化来源可扩展的 3DGS 资产导入。对于动态人类建模, 我们引入高斯头像模块, 使每个头像同时作为光照真实的视觉实体和有效的导航障碍, 允许智能体在真实场景中学习人类感知行为。在点目标导航实验中, 我们证明在 3DGS 场景上训练的智能体实现更强的跨域泛化, 其中混合域训练最为有效。在头像感知导航评估中, 我们进一步确认高斯头像支持有效的人类感知导航。最后, 性能基准验证了该系统在不同场景复杂度和头像数量之间的可扩展性。
引用
@article{arxiv.2604.12626,
title = {Habitat-GS: A High-Fidelity Navigation Simulator with Dynamic Gaussian Splatting},
author = {Ziyuan Xia and Jingyi Xu and Chong Cui and Yuanhong Yu and Jiazhao Zhang and Qingsong Yan and Tao Ni and Junbo Chen and Xiaowei Zhou and Hujun Bao and Ruizhen Hu and Sida Peng},
journal= {arXiv preprint arXiv:2604.12626},
year = {2026}
}
备注
Project page: https://zju3dv.github.io/habitat-gs/