面向机器人任务的知识驱动设计方法论
机器人学
2026-01-29 v1
摘要
本文提出了一种用于在 ROS 2 系统中实现知识图谱的综合方法论，旨在增强自主机器人任务的效率与智能性。该方法论包括多个关键步骤：定义初始条件与目标条件、构建任务与子任务结构、规划其执行顺序、将任务相关数据表示为知识图谱，以及使用高级语言设计任务。每个步骤都在前一步的基础上构建，以确保从初始设置到最终执行的过程具有连贯性。我们在Aerostack2框架中实现了一个实际案例，通过Gazebo环境中的仿真搜救任务演示，其中无人机能够自主定位目标。该实现突出了在利用知识图谱方面，本方法论在改进决策和任务性能方面的有效性。
关键词
引用
@article{arxiv.2601.20797,
title = {A Methodology for Designing Knowledge-Driven Missions for Robots},
author = {Guillermo GP-Lenza and Carmen DR. Pita-Romero and Miguel Fernandez-Cortizas and Pascual Campoy},
journal= {arXiv preprint arXiv:2601.20797},
year = {2026}
}