基于本体的机器人规格合成方法
机器人学
2026-02-06 v1 人工智能
系统与控制
系统与控制
摘要
本文致力于解决机器人系统工程中面向安全和任务关键型应用的问题，通过桥接高级目标与形式化、可执行规格之间的鸿沟。提出的方法称为Robotic System Task to Model Transformation Methodology（RSTM2），这是一种基于本体的、层次化的方法，采用带资源的随机时序 Petri 网，能够在任务、系统和子系统水平上进行蒙特卡罗仿真。一个假设案例演示了RSTM2方法如何支持架构权衡、资源分配以及在不确定性下的性能分析。本体概念进一步支持基于可解释人工智能的助理，实现完全自主的规格合成。该方法对复杂的多机器人系统具有显著优势，例如 NASA 的 CADRE 任务，代表了未来去中心化、资源感知且具有自适应自主性的系统。
引用
@article{arxiv.2602.05456,
title = {Ontology-Driven Robotic Specification Synthesis},
author = {Maksym Figat and Ryan M. Mackey and Michel D. Ingham},
journal= {arXiv preprint arXiv:2602.05456},
year = {2026}
}
备注
8 pages, 9 figures, 3 tables, journal