缩小 swarm robotics 仿真差距：一个扩展的 Ardupilot/Gazebo 插件
机器人学
2018-11-19 v1
摘要
本工作扩展了 Ardupilot 的功能，使研究人员能够在 Robot Operating System（ROS）/Gazebo 仿真中开发 swarm robotics（集群机器人）应用。Ardupilot 是一种用于自主空中、地面和水下机器人自动驾驶功能的工具。然而，原始 Ardupilot 并非为 swarm robotics 领域的应用而设计。因此，本文的主要贡献是赋予 Ardupilot 处理 swarm robotics 仿真的能力，包括重构制造商的描述文件。本工作在 ROS/Ardupilot 框架下使用现有的现货 Erlerobotics 的 erlecopter 无人机，为 swarm robotics 应用提供了一个全面且真实的仿真测试平台。
引用
@article{arxiv.1811.06948,
title = {Closing the Gap in Swarm Robotics Simulations: An Extended Ardupilot/Gazebo plugin},
author = {Hugo R. M. Sardinha and Mauro Dragone and Patricia A. Vargas},
journal= {arXiv preprint arXiv:1811.06948},
year = {2018}
}