Crazyflie 无人机的 ARGoS 插件
机器人学
2024-01-31 v1
摘要
我们提出了一个用于 ARGoS swarm 机器人模拟器实现 Crazyflie 无人机的新插件，包括其控制器、传感器和一些扩展底板。我们的开发基于前任 Spiri 无人机，升级了位置控制器，添加了新的速度控制器、LED 环、 onboard 摄像头和电池放电模型。我们就该新插件在准确性和效率方面的性能与来自真实 Crazyflie 无人机的数据进行比较。我们的所有实验都表明，所提出的插件运行良好，表现出高水平的准确性。我们相信，这是机器人仿真的重要贡献，将通过我们提出的、开源的插件扩展 ARGoS 的功能。
引用
@article{arxiv.2401.16948,
title = {An ARGoS plug-in for the Crazyflie drone},
author = {Daniel H. Stolfi and Grégoire Danoy},
journal= {arXiv preprint arXiv:2401.16948},
year = {2024}
}
备注
7 pages, 9 figures, 2 tables, 1 algorithm. Source code: https://gitlab.uni.lu/adars/crazyflie