Baxter 的侏儒：面向制造中遥操作的虚拟现实空间
机器人学
2017-03-06 v1
摘要
昂贵的专用系统阻碍了制造系统遥操作机器人的发展。在本文中，我们展示了一种遥操作机器人系统，该系统通过利用商用虚拟现实（VR）技术并将其与现有机器人控制软件集成，可降低此类系统的成本。该系统使用现成的 VR 硬件在商用游戏引擎上运行。该系统可部署在从有线局域网到互联网无线网络连接的多种网络架构上。该系统基于心智的侏儒模型，其中我们将用户嵌入虚拟现实控制室。该控制室允许多传感器显示以及用户与机器人之间的动态映射，且不需要为机器人或其环境制作对偶。控制室被映射到机器人内部的空间，以提供一种位于机器人内部的共处感。我们将我们的系统与最先进的装配任务自动化算法进行了比较，结果显示我们的系统成功率为 100%，而自动化系统为 66%。我们证明了我们的系统可用于拾取与放置、装配以及制造任务。
引用
@article{arxiv.1703.01270,
title = {Baxter's Homunculus: Virtual Reality Spaces for Teleoperation in Manufacturing},
author = {Jeffrey I Lipton and Aidan J Fay and Daniela Rus},
journal= {arXiv preprint arXiv:1703.01270},
year = {2017}
}
备注
8 pages 6 figures, submitted to IROS 2017