基于强化学习的液压工程机械遥操作虚拟夹具
机器人学
2023-06-26 v2 人工智能
摘要
遥操作的使用是建筑业的关键方面，它使操作员能够安全地远距离控制机器。然而，使用独立操纵杆在关节层面远程操作这些机器，由于其多自由度，需要操作员进行大量训练才能达到熟练程度。此外，机器的最终运动仅能在执行后验证，使得最优控制具有挑战性。针对此问题，本研究提出一种基于强化学习的方法来优化任务性能。通过学习获得的控制策略用于提供高效控制和协调多个关节的指导。为评估所提框架的有效性，使用Brokk 170工程机械通过开展用户研究，评估其在将凿子插入钻孔的典型建筑任务中的表现。通过比较参与者在有和无虚拟夹具情况下的表现来评估所提框架的有效性。本研究结果表明所提框架在增强建筑业遥操作过程方面的潜力。
引用
@article{arxiv.2306.11897,
title = {Reinforcement Learning-based Virtual Fixtures for Teleoperation of Hydraulic Construction Machine},
author = {Hyung Joo Lee and Sigrid Brell-Cokcan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2306.11897},
year = {2023}
}