Bold Hearts 队用于 RoboCup 2019 的描述（人形 Kid Size 联赛）

我们携基于 Darwin-OP 且大多为自制打印定制部件的新研 BoldBot 参加了在蒙特利尔举办的 RoboCup 2018 竞赛。本文关于从该竞赛中汲取的经验教训以及为 RoboCup 2019 竞赛所作的进一步开发。首先，我们简要介绍队伍并概述过往成绩。随后展示一个简单、独立的 2D 模拟器，用于简化新成员的入门并使其快速理解基本 RoboCup 概念。我们描述了在 2018 竞赛中所用视觉的语义分割方法，其替代了此前的查找表（LUT）实现。我们还讨论了计划为 BoldBot 打印部件增加的额外结构支撑，以及向 ROS 2 这一新中间件的过渡。最后，我们将展示本队的一系列开源贡献。