MAVI：一个用于远程呈现与遥操作的研究平台
机器人学
2018-05-25 v1
摘要
远程呈现的目标之一是能够远程执行日常任务。其一项关键要求是稳健可靠的移动机器人平台。理想情况下，此类平台应支持 360 度立体视觉和半自主遥操作能力。在本技术报告中，我们呈现了在设计名为 MAVI 的远程呈现移动机器人平台方面的最新工作。MAVI 是一个低成本、稳健但可扩展的平台，用于研究和教育目的，特别是用于远程呈现设置中的机器视觉与人际交互。MAVI 平台在模块化、能力、可及性、成本和开源软件框架之间提供了平衡。凭借惯性测量单元（IMU）、360 度激光测距仪、超声接近传感器和力传感器等一系列不同传感器，以及全向完整运动、高负载圆柱机械臂和驱动立体平移-倾斜-翻滚单元（PTRU）的智能驱动，MAVI 不仅能提供来自周围环境的基本反馈，还能以多种方式在远程环境中进行交互。MAVI 的软件架构基于机器人操作系统（ROS），从而允许轻松集成最先进的软件包。
引用
@article{arxiv.1805.09447,
title = {MAVI: A Research Platform for Telepresence and Teleoperation},
author = {Mojtaba Karimi and Tamay Aykut and Eckehard Steinbach},
journal= {arXiv preprint arXiv:1805.09447},
year = {2018}
}